Guscio della base
base_side_v2Il tamburo su cui sta tutto. Nasconde la UNO Q, il driver dei servo e il convertitore di alimentazione, e porta il primo servo, quello che fa girare tutto il braccio.
MaterialePETG HF
2026
A Robot Arm That Sees You
Come la Reflexes Machine, anche questo progetto usa insieme le due metà dell’Arduino UNO Q. Il lato Linux guarda la camera e decide chi c’è davanti; il lato microcontrollore pilota i servo su un bus seriale e tiene i movimenti fluidi. L’ingegneria interessante sta in mezzo: un braccio a quattro assi stampato a pezzi, una pinza con il suo servo, e sensori di pressione nel vassoio perché il braccio sappia se ha davvero preso qualcosa.
FileProgetto open source: file, codice e guida di montaggio sono pubblicati su Arduino Project Hub.
File e guida su Arduino Project Hubprojecthub.arduino.cc ↗Codice sorgente su GitHubgithub.com ↗4assi, più la pinza
0pulsanti da premere
2processori, una scheda
Caricamento del modello…
Componenti
Ogni pezzo stampato, con la sua funzione e i parametri di stampa.
Piano della base
base_topChiude il tamburo e tiene il cuscinetto a sfere che regge il peso del braccio, così il servo della base deve solo farlo girare, non sostenerlo.
MaterialePETG HF
Coperchio inferiore della base
base_cover_v2La piastra sotto il tamburo. La sviti e tutto il vano dell’elettronica è aperto.
MaterialePETG HF
Coperchio posteriore
back_cover_v2Copre l’apertura sul retro della base da cui escono il connettore di alimentazione e l’interruttore.
MaterialePETG HF
Coperchio del cuscinetto
bearing_coverL’anello sopra la base che tiene fermo il cuscinetto e lo nasconde.
MaterialePETG HF
Spessori del cuscinetto
inner_spacer ×3Due anelli sottili, uno dentro e uno fuori dal cuscinetto, che lo centrano nel piano della base.
MaterialePETG HF
Ingranaggio della base
first_arm_gearL’ingranaggio grande sotto il braccio: il servo della base lo fa girare tramite l’ingranaggio piccolo, e tutto il braccio gira con lui.
MaterialePETG HF
Ingranaggio del servo
servo_gearL’ingranaggio piccolo sul servo della base. Con l’ingranaggio grande dà al primo asse la sua riduzione.
MaterialePETG HF
Supporto del servo della base
servo_base_supportTiene il servo della base dentro il tamburo alla giusta distanza dall’ingranaggio grande.
MaterialePETG HF
Rinforzo del supporto
servo_support_enforcerUn piccolo rinforzo che impedisce al supporto del servo di flettere quando gli ingranaggi spingono l’uno contro l’altro.
MaterialePETG HF
Collare USB
usb_collarAnello opzionale attorno all’apertura USB della base, per un’uscita del cavo più pulita.
MaterialePETG HF
Giunto della spalla
first_arm_jointPoggia sul cuscinetto e porta il servo della spalla. È il pezzo che gira con la base e solleva il primo braccio.
MaterialePETG HF
Primo braccio
first_armIl segmento più lungo. È stampato in un pezzo solo e cavo, così i cavi dei servo passano dentro.
MaterialePETG HF
Coperchio del primo braccio
first_arm_coverChiude il canale dei cavi del primo braccio.
MaterialePETG HF
Secondo braccio
second_armL’avambraccio: porta il servo del gomito e quello del polso, e la testa in punta.
MaterialePETG HF
Coperchio del secondo braccio
second_arm_coverChiude il canale dei cavi del secondo braccio.
MaterialePETG HF
Coperchi dei giunti
joint_cover ×7Sei dischi identici, due per giunto, che coprono le squadrette dei servo e le viti su entrambi i lati.
MaterialePETG HF
Testa
third_armL’ultimo segmento è anche il viso: tiene la camera in alto, la matrice LED davanti e il servo della pinza sotto.
MaterialePETG HF
Coperchio della testa
third_arm_coverIl retro della testa, attorno alla camera.
MaterialePETG HF
Supporto del servo della pinza
third_arm_gear_supportTiene il micro servo che apre e chiude la pinza.
MaterialePETG HF
Cornice della matrice LED
modulino_led_matrix_supportLa cornice che tiene il Modulino LED Matrix nella testa e decide quanto se ne vede.
MaterialePETG HF
Dita della pinza
servo_gripper ×3Due dita: una è mossa dal micro servo, l’altra è libera e la segue.
MaterialePETG HF
Cuscinetti della pinza
gripper_pen_threated_pad_dx ×3I due cuscinetti morbidi avvitati sulla punta delle dita. Stampati in TPU flessibile, così una penna viene tenuta senza scivolare e senza essere schiacciata.
MaterialeTPU 95A
Vassoi delle penne
pen_holder ×10Nove spicchi identici che formano il ventaglio davanti alla base. Ognuno ha una sede per una penna e sotto un sensore di pressione, così il braccio sa quali penne ci sono.
MaterialePETG HF
Attacco del vassoio
holders_base_connectorUnisce il ventaglio dei vassoi alla base, così restano allineati con il braccio.
MaterialePETG HF
Giunto dei vassoi
pen_holder_jointUna piccola clip che blocca due vassoi vicini l’uno all’altro.
MaterialePETG HF
Arduino UNO Q
arduino_uno_qL’unica scheda del progetto. Il lato Linux fa girare la camera e il riconoscimento dei volti; il lato microcontrollore pilota i servo su un bus seriale e legge i sensori di pressione.
ModelloArduino UNO Q, 4 GB
Pagina del prodottostore.arduino.cc
Scheda driver dei servo
servo_driverTrasforma la seriale della UNO Q nel bus half-duplex che i quattro servo STS3215 condividono, e li alimenta a 12 V.
ModelloWaveshare Serial Bus Servo Driver Board
Pagina del prodottoamazon.it
Convertitore DC-DC
dc_converterAbbassa i 12 V dell’alimentatore ai 5 V che alimentano la UNO Q.
ModelloDC-DC 12 V → 5 V, 3 A
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Servo della base
servo_baseIl primo dei quattro servo su bus seriale. Fa girare tutto il braccio tramite la coppia di ingranaggi nella base.
ModelloFeetech STS3215, ID 1
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Servo della spalla
servo_shoulderSolleva il primo braccio. Dei quattro è quello più caricato, ed è il motivo per cui il braccio è tenuto leggero e cavo.
ModelloFeetech STS3215, ID 2
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Servo del gomito
servo_elbowMuove il secondo braccio.
ModelloFeetech STS3215, ID 3
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Servo del polso
servo_wristInclina la testa, così camera e pinza puntano dove serve.
ModelloFeetech STS3215, ID 4
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Servo della pinza
micro_servoUn piccolo servo PWM a ingranaggi metallici, pilotato direttamente da un pin della UNO Q, che apre e chiude le dita.
ModelloMG90 micro servo, metal gear, 90°
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Cuscinetto a sfere
bearingRegge il peso del braccio, così il servo della base deve solo farlo girare.
ModelloBall bearing 65 × 50 × 7 mm
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Camera
cameraLa camera USB sopra la testa. Il suo flusso va al lato Linux della UNO Q, dove gira il riconoscimento dei volti.
ModelloUSB-C camera, on a powered USB-C hub
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Matrice LED
modulino_led_matrixLa faccia. Una matrice LED 12 × 8 sul connettore Modulino, che mostra gli occhi e reagisce a chi ha davanti.
ModelloArduino Modulino LED Matrix
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Elettronica
Quattro servo su un filo solo.
Le quattro articolazioni sono servo a bus seriale: condividono una sola linea half-duplex e ognuno risponde al proprio ID, quindi il cablaggio lungo il braccio è un cavo invece di quattro. Fra loro e l’Arduino c’è una scheda driver; la pinza è un normale servo PWM su un pin suo. Due sensori di pressione nei vassoi dicono al software se l’oggetto c’è prima che il braccio lo vada a prendere. Tutto va da un alimentatore a 12 V, abbassati a 5 V per la logica.
Software
Ti riconosce, poi si muove.
Sul lato Linux un programma Python legge la camera, fa il riconoscimento del volto e tiene la macchina a stati: attesa, qualcuno riconosciuto, presa, consegna, ritorno a riposo. Sul lato microcontrollore uno sketch parla con i servo e disegna la faccia sulla matrice LED. Le due metà si scambiano messaggi brevi attraverso la libreria ponte, così il braccio non si muove mai su un’istruzione decisa a metà.
